Настроить и запустить IrbisPlanner можно быстро и просто:

1. Получите инсталяционный файл и установите программу на ЭВМ под управлением Windows.
2. Запустить программу IrbisPlanner, переходим в меню ПУСК и находим его в списке установленных программ.
3. Подключите свое транспортное средство к устройству наземной станции через USB, телеметрическое радио или WIFI. IrbisPlanner должен обнаружить ваше транспортное средство и подключиться к нему автоматически. В случае использования подключение через LAN, потребуется установить настройки подключения (см. Настройка подключения по LAN).

Для подключения по LAN потребуется:

1. Запустить программу IrbisPlanner, переходим в меню ПУСК и находим его в списке установленных программ.
2. На открывшемся экране щелкнуть на Иконку глобуса, в открывшемся модальном окне, перейти в пункт меню НАСТРОЙКИ
3. Далее выбираем вкладку НАСТРОЙКА ПОДКЛЮЧЕНИЯ, нажимаем ДОБАВИТЬ ССЫЛКУ
   • Вводим название
   • Включаем необходимые опции подключения (Переподключение, Задержку)
   • Выбираем TCP или UDP соединение, задаем Адрес и Порт
   • Нажимаем кнопку сохранить
4. В списке мы видим добавленную ссылку, нажимаем ПОДКЛЮЧИТЬ
5. Далее можно закрывать вкладку настройки.

Обзор стартового экрана

Приложение Вид с высоты используется для управления летательным аппаратом и контроля за ним:

• Панель инструментов:  Панель инструментов находится в верхней части экрана. На ней расположены элементы управления для выбора представлений, отображения статуса и режима полёта, а также состояния основных компонентов БПЛА.
• Действия БПЛА:  позволяет отдать коптеру команду выполнить определенное действие.
• Приборная панель:  виджет, отображающий телеметрические данные БПЛА.
• Компас: виджет, предоставляющий информацию о виртуальном горизонте и направлении движения.
• Инструменты для камеры:  виджет для переключения между режимами фото и видео, запуска и остановки записи, а также для управления настройками камеры.
• Видео:  Отображение видео с БПЛА. Позволяет переключаться между видео и картой в качестве основного дисплея.
• Карта: Отображает местоположение всех подключенных БПЛА и задание для текущего БПЛА.                 

1. Вы можете перетаскивать карту, чтобы перемещать её (через некоторое время карта автоматически возвращается в исходное положение относительно БПЛА).
2. Вы можете увеличивать и уменьшать масштаб карты с помощью кнопок масштабирования, колесика мыши, трекпада или жестов на планшете.
3. Во время полёта вы можете нажать на карту, чтобы задать местоположение Перейти в или Орбитировать в.

Задачи

В следующих разделах описано, как выполнять распространённые операции/задачи в режиме просмотра.

Действия, связанные с местоположением на карте 

Существует ряд действий, которые можно предпринять в зависимости от конкретной позиции на карте. Чтобы воспользоваться этими действиями:

1. Нажмите на карту в определённом месте
2. Появится всплывающее окно со списком доступных действий
3. Выберите нужное действие
4. Подтвердите действие

Примеры действий с положением на карте: «Перейти к местоположению», «Орбита» и так далее.

Пауза

Вы можете приостановить большинство операций, в том числе взлёт, посадку, RTL, выполнение миссии, выход на орбиту в заданной точке. Поведение БПЛА в режиме паузы зависит от его типа: БПЛА зависает в воздухе, а БПЛА с неподвижным крылом описывает круг.

Сделать паузу:

1. Нажмите кнопку Пауза в Инструментах для полётов.
2. При желании установите новую высоту с помощью вертикального ползунка справа.
3. Подтвердите паузу с помощью ползунка.

Миссии

Начать миссию

Вы можете начать миссию после приземления БПЛА (ползунок подтверждения начала миссии часто отображается по умолчанию).

Чтобы начать миссию после приземления:

1. 1. Нажмите кнопку Действие на Инструментах для полётов

   2. Выберите в диалоговом окне действие Начать миссию.                                                                                                                                                                                                

2.  
4.  
5. (для отображения ползунка подтверждения)
6.  

       3. Когда появится ползунок подтверждения, перетащите его, чтобы начать задание. 

Продолжить Миссию

Вы можете продолжить выполнение задания с следующей контрольной точки во время полёта (ползунок Продолжить выполнение задания часто отображается по умолчанию после взлёта).

Вы можете продолжить текущую миссию (если только вы уже не выполняете миссию!):

1. Нажмите кнопку Действие на Инструментах для полётов

2. В диалоговом окне выберите действие Продолжить миссию.

 3. Чтобы продолжить выполнение задания, перетащите ползунок подтверждения. 

Убрать подсказку о миссии после приземления

После завершения миссии, приземления и снятия с охраны БПЛА вам будет предложено удалить миссию из БПЛА. Это сделано для того, чтобы избежать ситуаций, когда на БПЛА остаются неактивные миссии, что может привести к непредвиденному поведению.

Отображать видео

Если включена потоковая передача видео, IrbisPlanner будет отображать видеопоток для выбранного в данный момент коптера в «окне видеопереключателя» в левом нижнем углу карты. Вы можете нажать на переключатель в любом месте, чтобы вывести Видео и Карту на передний план (на изображении ниже видео показано на переднем плане).

Вы можете дополнительно настроить отображение видео с помощью элементов управления на коммутаторе:

• Чтобы изменить размер переключателя, перетащите значок в правом верхнем углу.
• Чтобы скрыть переключатель, нажмите на значок переключения в левом нижнем углу.
• Открепите окно видеопроигрыватель, нажав на значок в его верхнем левом углу (после открепления вы можете перемещать окно и изменять его размер, как любое другое окно в вашей ОС). Если вы закроете открепленное окно, видеопроигрыватель снова переключится в режим IrbisPlanner.

Запись видео

При наличии поддержки со стороны камеры и транспортного средства IrbisPlanner может запускать и останавливать видеозапись на самой камере. IrbisPlanner также может записывать видеопоток и сохранять его локально.

Запись видеопотока

Управление записью видеопотока осуществляется на странице инструмента для работы с видеопотоком. Нажмите на красный кружок, чтобы начать запись нового видео (при каждом нажатии на кружок создается новый видеофайл); во время записи кружок будет меняться на красный квадрат.

Запись видеопотока настраивается в Настройках приложения - на вкладке "Общие"

•  Запись видео (ссылка)— указывает формат файла записи и ограничения по объёму хранилища.

• Разное (ссылка)— потоковое видео сохраняется по адресу Путь загрузки/сохранения приложения.

Запись видео на камеру

Начните/остановите запись видео на самой камере с помощью страницы с инструментами камеры. Сначала переключитесь в режим видео, затем нажмите красную кнопку, чтобы начать запись.

Панель инструментов 

Представления

Значок «Глобус» слева на панели инструментов позволяет переключаться между дополнительными представлениями верхнего уровня.

• План полета: используется для создания миссий, геозон и точек сбора
• Инструменты для анализа: набор инструментов для таких задач, как загрузка журналов, геотегирование изображений или просмотр телеметрии.
• Конфигурация БПЛА: различные варианты первоначальной настройки нового БПЛА.
• Настройки приложения: настройки самого приложения IrbisPlanner.

Индикаторы на панели инструментов

Далее приведены несколько индикаторов состояния БПЛА на панели инструментов. Раскрывающиеся списки для каждого индикатора панели инструментов предоставляют дополнительную информацию о состоянии. Вы также можете развернуть индикаторы, чтобы отобразить дополнительные настройки приложения и БПЛА, связанные с индикатором. Нажмите кнопку ">", чтобы развернуть.

Статус полёта

Индикатор состояния полёта показывает, готов ли аппарат к полёту. Он может находиться в одном из следующих состояний:

• Готов к полёту (зелёный фон) — БПЛА готов к полёту
• Готов к полёту (жёлтый фон) — БПЛА готово к полёту в текущем режиме. Но есть предупреждения, которые могут вызвать проблемы.
• Не готово — БПЛА не готово к полёту и не взлетит.
• Вооружён —  БПЛА вооружено и готово к взлёту.
• Летает — БПЛА находится в воздухе и летит.
• Посадка — БПЛА совершает посадку.
• Связь потеряна — IrbisPlanner потерял связь с БПЛА.

В раскрывающемся списке «Индикатор состояния рейса» вы также можете выбрать:

• Постановка на охрану — постановка БПЛА на охрану запускает двигатели для подготовки к взлёту. Вы сможете поставить БПЛА на охрану, только если оно находится в безопасном состоянии и готово к полёту. Как правило, нет необходимости ставить БПЛА на охрану вручную. Вы можете просто взлететь или начать выполнение задания, и БПЛА само встанет на охрану.
• Снять с охраны — снять БПЛА с охраны можно только тогда, когда оно находится на земле. Это остановит двигатели. Как правило, снимать с охраны не нужно, так как БПЛА снимаются с охраны автоматически после приземления или вскоре после постановки на охрану, если вы не взлетаете.
• Аварийная остановка — аварийная остановка используется для отключения автопилота во время полёта. Только для экстренных случаев: ваш аппарат разобьётся!

В случаях появления предупреждений или состояния "Не готов" вы можете щелкнуть индикатор, чтобы отобразить выпадающий список, в котором будет указана причина(ы) возникновения. Переключатель справа раскрывает каждую ошибку с дополнительной информацией и возможными решениями.

Как только проблема будет решена, она исчезнет из пользовательского интерфейса. Когда все проблемы, препятствующие активации, будут устранены, вы сможете приступить к полёту.

Режим полета

Индикатор режима полёта показывает текущий режим полёта. В раскрывающемся списке можно переключаться между режимами полёта. На расширенной странице можно:

• Настройка наземных параметров БПЛА,
• Установите глобальные настройки геозоны,
• Добавление/удаление режимов полёта из отображаемого списка.

Сообщения о БПЛА

В раскрывающемся списке индикатора сообщений от БПЛА отображаются сообщения, поступающие от БПЛА. Индикатор станет красным, если появятся важные сообщения.

GPS

Индикатор GPS показывает количество спутников и HDOP на значке панели инструментов. В раскрывающемся списке отображается дополнительная информация о GPS. На расширенной странице можно получить доступ к настройкам RTK.

Аккумулятор

Индикатор заряда батареи отображает настраиваемый цветной значок батареи, показывающий оставшийся заряд. Его также можно настроить так, чтобы он отображал процент оставшегося заряда, напряжение или и то, и другое. На расширенной странице можно:

• Установите, какие значения вы хотите отображать на значке батареи,
• Настройка цвета значка,
• Настройте защиту от разрядки аккумулятора.

Другие показатели

Есть и другие признаки, которые проявляются только в определённых ситуациях:

• Телеметрия RSSI,
• RC RSSI,
• Карданный подвес — отображается только в том случае, если БПЛА поддерживает протокол Mavlink Gimbal,
• Переходы СВВП,
• Выберите один из нескольких подключенных БПЛА.

Инструменты для полетов

Контрольный список перед полётом

С помощью автоматизированного предполетного контрольного списка можно выполнить стандартные проверки, чтобы убедиться, что БПЛА правильно настроено и безопасно для полета.

Чтобы просмотреть контрольный список, сначала включите инструмент, перейдя в Настройки приложения> Общие> Просмотр во время полета и установив флажок Использовать предполетный контрольный список. Затем инструмент будет добавлен в Инструменты управления полетом. Нажмите на него, чтобы открыть контрольный список:

После выполнения каждого теста выберите его в пользовательском интерфейсе, чтобы отметить как завершённый.

Взлет

Для взлёта (после приземления):

1. Нажмите кнопку Взлёт в разделе Инструменты для полёта (после взлёта она переключится на кнопку Посадка).
2. При желании установите высоту взлёта с помощью вертикального ползунка справа.

             -   Чтобы изменить высоту, проведите пальцем вверх или вниз

             -  Вы также можете нажать на указанную высоту, а затем ввести конкретное значение.

     3. Подтвердите взлёт с помощью ползунка.

Приземлиться

Во время полёта вы можете приземлиться в текущем местоположении в любой момент:

1. Нажмите кнопку Приземлиться в разделе Инструменты для полёта (при приземлении она переключится на кнопку Взлёт).
2. Подтвердите посадку с помощью ползунка.

Возврат

Вернитесь в «безопасную точку» в любой момент полёта:

1. Нажмите кнопку RTL в разделе Инструменты для полёта.
2. Подтвердите выбор RTL с помощью ползунка.

Изменить высоту

Во время полёта вы можете менять высоту, за исключением случаев, когда вы выполняете задание:

1. Нажмите кнопку Действия на Инструментах для полётов
2. Нажмите кнопку Изменить высоту
3. Выберите новую высоту с помощью вертикального ползунка
4. Подтвердите действие

Приборная панель

На приборной панели отображается телеметрическая информация о текущем БПЛА.

Значения по умолчанию включают высоту (относительно местоположения дома), горизонтальную и вертикальную скорость, общее время полёта и расстояние между БПЛА и наземной станцией.

Вы можете настроить отображение информации следующим образом:

• Планшеты: нажмите и удерживайте для управления
• Рабочий стол: Элемент управления, щелкнутый правой кнопкой мыши
• Нажмите на значок блокировки, чтобы закрыть и сохранить изменения

Чтобы настроить отображение информации, нажмите на значок редактирования. В сетке появятся значки «+» и «-», с помощью которых можно добавлять или удалять строки и столбцы (а значок карандаша заменяется значком «замок», с помощью которого можно сохранить настройки).

Выберите значение, чтобы открыть редактор «Отображение значений». Это позволит вам изменить значок, текст, размер, единицы измерения и другие параметры текущего значения телеметрии.

Список выбора в левом верхнем углу используется для изменения источника телеметрии. По умолчанию это БПЛА, но с помощью селектора можно выбрать конкретный тип датчика.

Список выбора в правом верхнем углу используется для выбора конкретного значения телеметрии для БПЛА или датчика.

Режим полёта

Режим полёта используется для управления БПЛА и наблюдения за ним во время полёта.

С его помощью вы можете:

• Запустите автоматическую проверку перед полётом.
• Поставьте БПЛА на охрану.
• Управление миссиями: запуск, продолжение, пауза.
• Направьте БПЛА на включение/выключение/экстренную остановку, взлёт/посадку, изменение высоты, переход в или облет определённого места, а затем вернитесь/RTL.
• Переключайтесь между картой и видео (если доступно)
• Отображайте видео, данные миссии, телеметрию и другую информацию о текущем БПЛА, а также переключайтесь между подключёнными БПЛА.

Обзор пользовательского интерфейса

На скриншоте выше показаны основные элементы режима полёта: 

1. Панель управления полётом: Основная информация о состоянии компонентов БПЛА (Статус рейса, режим полета, GPS, заряд батареи, воздушная скорость, высота, качество сигнала, вибрации). А так же: полетное задание, Баро,магнитометр, акселерометр,автопилот).

• Нажмите на индикатор на панели инструментов, чтобы просмотреть дополнительные сведения.
• Нажмите на текст Режим полёта (например, «Удержание»), чтобы выбрать новый режим. Не все режимы могут быть доступны.
• Текст рядом со значком "Глобус" указывает на готовность к полёту: «Не готов», «Готов к полёту», «В полёте», а статус отображается цветом: «зелёный» (всё в порядке!), жёлтый (предупреждение), красный (серьёзная проблема). Вы также можете выделить текст, чтобы нажать кнопку для постановки/снятия с охраны/экстренной остановки БПЛА.

     2. Летающие инструменты: С их помощью вы можете:

• Выберите предварительный контрольный список (эта опция по умолчанию отключена).
• Переключение между взлётом и посадкой.
• Приостановите текущую операцию (например, посадку или миссию).
• Функция безопасного возврата (также известная как RTL или Return).
• Кнопка Действия предлагает другие подходящие варианты для текущего состояния. Действия включают в себя изменение высоты или продолжение миссии.

     3. Карта: Отображает местоположение всех подключенных БПЛА и задание для текущего Бпла.

• Вы можете перетаскивать карту, чтобы перемещать её (через некоторое время карта автоматически возвращается в исходное положение относительно БПЛА).
• Вы можете увеличивать и уменьшать масштаб карты с помощью кнопок масштабирования, колесика мыши, трекпада или жестов на планшете.
• Во время полёта вы можете нажать на карту, чтобы задать местоположение Перейти  или Орбитировать .

    4. Приборная панель: виджет, отображающий телеметрические данные БПЛА.

    5. Компас: виджет, предоставляющий информацию о виртуальном горизонте и направлении движения.

    6. Инструменты для камеры: виджет для переключения между режимами фото и видео, запуска и остановки записи, а также для управления настройками камеры.

• Видео/переключатель: Переключение между видео и картой в окне.
    - Нажмите на элемент, чтобы вывести Видео и Карту на передний план.
    - IrbisPlanner поддерживает потоковую передачу видео в форматах RTP и RTSP через UDP-соединение вашего БПЛА. Он также поддерживает прямое подключение устройств UVC. 
• Наложение телеметрии автоматически генерируется в виде файла с субтитрами

     7. Ползунок подтверждения: ползунок с контекстной чувствительностью для подтверждения запрашиваемых действий. Сдвиньте ползунок, чтобы подтвердить операцию. Для подтверждения также можно удерживать клавишу пробела. Нажмите X, чтобы отменить.

Есть ряд других элементов, которые не отображаются по умолчанию или отображаются только при определенных условиях. Например, переключатель для нескольких БПЛА отображается только в том случае, если у вас несколько БПЛА, а кнопка предварительного контрольного списка отображается только в том случае, если включена соответствующая настройка.

Панель инструментов

Выбор представления

Значок «Глобус» слева на панели инструментов позволяет переключаться между дополнительными представлениями верхнего уровня:

• План полета: используется для создания миссий, геозон и точек сбора
• Инструменты анализа: набор инструментов для таких задач, как загрузка журналов, геотегирование изображений или просмотр телеметрии.
• Конфигурация БПЛА: различные параметры для первоначальной настройки нового БПЛА
• Настройки приложения: настройки самого приложения IrbisPlanner.

Индикаторы на панели инструментов

Далее приведены индикаторы состояния БПЛА на панели инструментов. Раскрывающиеся списки для каждого индикатора панели инструментов предоставляют дополнительную информацию о состоянии. Вы также можете развернуть индикаторы, чтобы отобразить дополнительные настройки приложения и БПЛА, связанные с индикатором. Нажмите кнопку ">", чтобы развернуть.

 Настройки этого индикатора позволяют получить доступ к параметрам, которые могут меняться от полёта к полёту.

Они также предоставляют доступ к конфигурации БПЛА, связанной с индикатором. В этом примере: Режимы полёта — Настройка.

Индикатор готовности/неготовности

Далее на панели инструментов находится индикатор, который показывает, готов ли аппарат к полёту.

Он может находиться в одном из следующих состояний:

• Готов к полёту (зелёный фон) — БПЛА готово к полёту
• Готов к полёту (жёлтый фон) — БПЛА готово к полёту в текущем режиме. Но есть предупреждения, которые могут вызвать проблемы.
• Не готов — БПЛА не готово к полёту и не взлетит.
• Вооружён — БПЛА вооружено и готово к взлёту.
• В полёте — БПЛА находится в воздухе и летит.
• Приземляется — БПЛА приземляется.
• Связь потеряна — IrbisPlanner, потерял связь с БПЛА.

В раскрывающемся списке «Индикатор готовности» вы также можете выбрать:

• Постановка на охрану — при постановке на охрану у БПЛА запускаются двигатели для подготовки к взлёту. Вы сможете поставить БПЛА на охрану, только если оно находится в безопасном месте и готово к полёту. Как правило, нет необходимости ставить БПЛА на охрану вручную. Вы можете просто взлететь или начать выполнение задания, и БПЛА само встанет на охрану.

• Снятие с охраны — снятие с охраны БПЛА возможно только, когда оно находится на земле. При этом двигатели отключаются. Как правило, вам не нужно явно снимать БПЛА с охраны, так как оно снимается с охраны автоматически после приземления или вскоре после постановки на охрану, если вы не взлетаете.

• Аварийная остановка — аварийная остановка фактически аналогична снятию БПЛА с охраны во время полёта. Только для экстренных случаев: ваше БПЛА разобьётся!

В случаях появления предупреждений или состояния "Не готов" вы можете щелкнуть индикатор, чтобы отобразить выпадающий список, в котором будет указана причина  возникновения. Переключатель справа раскрывает каждую ошибку с дополнительной информацией и возможными решениями.

После устранения каждой проблемы она исчезнет из пользовательского интерфейса. Когда все проблемы, препятствующие активации, будут устранены, вы сможете приступить к полёту.

Индикатор режима полёта

В раскрывающемся списке «Индикатор режима полёта» можно переключаться между режимами полёта. На расширенной странице можно:

• Настройка наземных параметров БПЛА
• Установите глобальные настройки геозоны
• Добавление/удаление режимов полёта из отображаемого списка.

Индикатор сообщений в БПЛА

В раскрывающемся списке «Индикатор сообщений от БПЛА» отображаются сообщения, поступающие от БПЛА. Индикатор станет красным, если появятся важные сообщения.

Индикатор GPS

Индикатор GPS показывает количество спутников и HDOP на значке на панели инструментов. В раскрывающемся списке отображается дополнительная информация о GPS. На расширенной странице можно получить доступ к настройкам RTK.

Индикатор заряда батареи

Индикатор заряда батареи отображает настраиваемый цветной значок батареи, показывающий оставшийся заряд. Его также можно настроить так, чтобы он отображал процент оставшегося заряда, напряжение или и то, и другое. На расширенной странице можно:

• Установите, какие значения вы хотите отображать на значке батареи.
• Настройка цвета значка.
• Настройте защиту от разрядки аккумулятора.

Компас

Инструменты для работы с камерой

Инструменты для работы с камерой используются для съёмки фотографий и видео, а также для настройки камеры.

Параметры захвата и настройки камеры зависят от подключенной камеры. Параметры настройки выбираются с помощью значка шестерёнки на панели. Ниже приведены параметры настройки для простой камеры, подключённой к автопилоту.

При подключении к камере, поддерживающей протокол камеры MAVLink, вы можете дополнительно настроить и использовать другие функции камеры. Например, если ваша камера поддерживает видеорежим, вы сможете переключаться между режимами фотосъемки и видеосъемки, а также запускать и останавливать запись.

Воспроизвести данные о полёте

Функция Воспроизведение данных полёта позволяет пользователям воспроизводить журнал телеметрии, чтобы просматривать прошлые или проблемные полёты. Полёт можно запустить, поставить на паузу, остановить, перезапустить и т. д.

Чтобы воспроизвести полет:

1. Отключите все активные соединения.

2. Выберите Настройки приложения> Общие> Просмотр полета

3. Установите флажок Показать панель воспроизведения журнала телеметрии, чтобы включить панель воспроизведения полета в нижней части экрана.

     4. Нажмите кнопку Загрузить журнал телеметрии на панели, чтобы открыть диалоговое окно выбор файла.

1. • Выберите файл журнала для воспроизведения из доступных журналов телеметрии.
   • IrbisPlanner немедленно начнёт воспроизведение журнала.
2. 
   

   5. Когда журнал загружен, вы можете использовать:

   • • Пауза/Воспроизведение для приостановки и возобновления воспроизведения.
     • Ползунок для перемещения в новое положение в журнале.
     • Рейтинг для выбора скорости воспроизведения
   •  
   • 6. Чтобы остановить воспроизведение (то есть загрузить новый файл для воспроизведения), сначала приостановите полёт, а затем выберите Отключить (когда появится такая возможность). После отключения отобразится кнопка Загрузить журнал телеметрии.

Вид в плане

Режим планирования используется для планирования автономных миссий для вашего БПЛА и их загрузки в БПЛА. После того как миссия спланирована и отправлена в БПЛА, вы переключаетесь в режим полёта, чтобы выполнить миссию.

Обзор пользовательского интерфейса

На скриншоте выше показан простой план миссии, который начинается с взлёта в точке запланированного возвращения (H), проходит через три путевые точки, а затем приземляется в последней путевой точке (т. е. в точке 3).

Основными элементами пользовательского интерфейса являются:

1.Карта: отображает пронумерованные индикаторы текущей миссии, включая запланированный пункт назначения. Нажмите на индикаторы, чтобы выбрать их (для редактирования), или перетащите их, чтобы изменить их положение.

2.Панель инструментов «План»: информация о состоянии выбранной в данный момент путевой точки относительно предыдущей, а также статистика по всей миссии (например, горизонтальное расстояние и время выполнения миссии).

•  Максимальное дистанционное расстояние. Это расстояние между планируемым домом и самой дальней точкой маршрута.
• При подключении к БПЛА также отображается кнопка Загрузить, с помощью которой можно загрузить план в БПЛА.

3. Инструменты планирования: используются для создания миссий и управления ими.
4.Список команд миссии/наложение: Отображает текущий список элементов миссии.
5. Наложение высоты над уровнем моря: показывает относительную высоту над уровнем моря для каждого задания.

Здесь отображается информация, связанная с выбранной в данный момент путевой точкой, а также статистика по всей миссии.

Планирование миссии

В общих чертах процесс создания миссии выглядит следующим образом:

1. Перейдите в режим просмотра плана.
2. Добавьте в задание путевые точки или команды и отредактируйте при необходимости.
3. Загрузите задание в БПЛА.
4. Перейдите в Режим полёта и выполните задание.

В следующих разделах мы подробно рассмотрим этот вид.

Планируемое местоположение

Запланированный пункт назначения, отображаемый в режиме просмотра плана, используется для определения приблизительной начальной точки при планировании миссии (т. е. когда БПЛА может быть даже не подключено к IrbisPlanner). IrbisPlanner использует его для оценки времени выполнения миссии и построения линий путевых точек.

Вам нужно переместить/перетащить запланированную точку возвращения примерно в то место, откуда вы планируете взлететь. Высота запланированной точки возвращения задается на панели Настройки миссии.

Инструменты планирования

Инструменты планирования используются для добавления отдельных путевых точек, упрощения создания миссий со сложной геометрией, загрузки/выгрузки/сохранения миссий, а также для навигации по карте. Основные инструменты описаны ниже.

Добавьте путевые точки

Нажмите на инструмент Добавить точку, чтобы активировать его. Пока инструмент активен, при нажатии на карту в выбранном месте будет добавлена новая путевая точка миссии. Инструмент будет активен до тех пор, пока вы не выберете его снова. После добавления путевой точки вы можете выбрать её и перетащить, чтобы изменить её положение.

Файл (Синхронизация)

Файловые инструменты используются для перемещения миссий между наземной станцией и БПЛА, а также для их сохранения и восстановления из файлов. Инструмент отображает !, чтобы указать на изменения в миссии, которые вы не отправили на БПЛА.

Файловые инструменты предоставляют следующие возможности:

• Загрузить (отправить на устройство),
• Загрузить (извлечь из БПЛА),
• Сохранить/Сохранить как в файл, в том числе в файл KML,
• Загрузка из файла,
• Удалить все (удаляет все путевые точки миссии из представления плана и с БПЛА).

Список команд миссии

Команды для текущей миссии перечислены в правой части экрана. В верхней части находится набор опций для переключения между редактированием миссии, геозонами и точками сбора. В списке можно выбрать отдельные элементы миссии, чтобы изменить их значения.

Редакторы командного состава

Нажмите на команду миссии в списке, чтобы открыть её редактор (в котором можно задать/изменить атрибуты команды).

Вы можете изменить тип команды, нажав на её название . Откроется диалоговое окно Выбор команды миссии. По умолчанию отображаются только «Основные команды», но вы можете использовать раскрывающееся меню Категория, чтобы отобразить больше команд (например, выберите Все команды, чтобы увидеть все варианты).

Справа от названия каждой команды находится меню, в котором можно выбрать дополнительные параметры, например Вставить и Удалить.

Настройки миссии

Вам нужно переместить/перетащить запланированную точку возвращения примерно в то место, откуда вы планируете взлететь. Высота запланированной точки возвращения задается на панели Настройки миссии.

Стандартные настройки  миссии

Альтернативный маршрут

Установите высоту по умолчанию для первого элемента миссии, добавленного в план (последующие элементы будут иметь начальную высоту, заданную для предыдущего элемента). Эту функцию также можно использовать для изменения высоты всех элементов в плане на одно и то же значение. Если в плане есть элементы, вам будет предложено изменить значение.

Скорость полета

Установите для миссии скорость полёта, отличную от скорости по умолчанию.

Завершение миссии. Вернитесь в Запуск после завершения миссии

Установите этот флажок, если хотите, чтобы ваш БПЛА вернулся на базу после выполнения последнего задания.

Планируемое местоположение

Раздел Стартовая позиция позволяет смоделировать исходное положение БПЛА при планировании миссии. Это позволяет просмотреть траекторию движения БПЛА от взлёта до завершения миссии. 

В этом разделе можно установить высоту и привязать дом к центру карты (вы можете переместить его в другое место, перетащив на карту).

Камера

В разделе «Камера» можно выбрать действие для камеры, управлять подвесом и переключать камеру в режим фото- или видеосъёмки.

Доступные действия с камерой:

• Без изменений (продолжить текущее действие),
• Делайте фотографии (время),
• Фотографировать (расстояние),
• Перестаньте фотографировать,
• Начать запись видео,
• Остановить запись видео.

Устранение неполадок

Сбои при загрузке/выгрузке миссии

Загрузка и выгрузка планов могут завершиться неудачей из-за нестабильного соединения (что влияет на миссии, геозоны и точки сбора). В случае сбоя в пользовательском интерфейсе IrbisPlanner должно появиться сообщение о состоянии, похожее на следующее:

Передача данных не удалась. Повторите попытку. Ошибка: не удалось записать количество данных, превышено максимальное количество повторных попыток.

Частоту потерь для вашей ссылки можно просмотреть в Просмотр настроек > MAVLink. Частота потерь должна быть в младших однозначных цифрах (т. е. Не более 2 или 3).:

• Уровень потерь, выражающийся двузначным числом, может привести к периодическим сбоям.
• Более высокий процент потерь часто приводит к полному провалу.

Вероятность того, что проблемы вызваны ошибками в стеке полётов или IrbisPlanner, гораздо ниже. Чтобы проанализировать эту возможность, вы можете включить консольное ведение журнала для загрузки/выгрузки планов и просмотреть трафик сообщений протокола.

Просмотр плана 

Геозоны позволяют создавать виртуальные регионы, в которых БПЛА может летать или в которых ему запрещено летать. Вы также можете настроить действие, которое будет выполняться, если БПЛА  вылетит за пределы разрешённых зон.

Создайте геозону

Чтобы создать Геозону:

1. Перейдите к виду в плане

2. Выберите переключатель Геозона над списком команд миссии

     3. Чтобы добавить круглую или многоугольную область, нажмите кнопку Круговой забор или Многоугольный забор соответственно. Новая область будет добавлена на карту и в соответствующий список заборов под кнопками.

1.Круглая область:

• Переместите регион, потянув за центральную точку на карте,
• Измените размер круга, перетащив точку на его краю (или измените значение радиуса на панели ограждения).

2. Область многоугольника:

• Перемещайте вершины, перетаскивая закрашенные точки,
• Создавайте новые вершины, нажимая на «незаполненные» точки на линиях между заполненными вершинами.

По умолчанию новые регионы создаются как зоны включения (БПЛА должны оставаться в пределах региона). Чтобы превратить их в зоны исключения (где БПЛА не может перемещаться), снимите флажок Включение на панели ограждения.

Изменение/удаление геозоны

Чтобы отредактировать геозону, выберите её Редактировать на панели Геозоны. Затем вы можете отредактировать регион на карте, как описано в предыдущем разделе.

Регионы можно удалить, нажав соответствующую кнопку Del.

Оставшиеся инструменты

Остальные инструменты работают точно так же, как при редактировании миссии.

 Точки интереса

Альтернативные места посадки или ожидания. Обычно они используются для того, чтобы обеспечить более безопасное или удобное (например, более близкое) место назначения, чем исходная точка в режиме возврата/RTL.

Использование Rally Point

Для создания Точек Интереса:

1. Перейдите к виду в плане
2. Выберите переключатель Rally над списком команд миссии
3. Нажмите на карту в том месте, где вы хотите разместить точки интереса
   • Для каждого добавляется маркер R
   • активный в данный момент маркер имеет другой цвет (зелёный), и его можно редактировать с помощью панели Rally Point
4. Чтобы сделать любую точку интереса активной, выберите её на карте:
   • Переместите активную точку интереса, перетащив её на карте или изменив её положение на панели
   • Чтобы удалить активную точку интереса, выберите пункт меню на панели Точка интереса.

Датчики

В разделе Настройка датчиков можно настроить и откалибровать компас, гироскоп, акселерометр и любые другие датчики автомобиля (доступные датчики зависят от прошивки автопилота и типа автомобиля).

Доступные датчики отображаются в виде списка кнопок рядом с боковой панелью. 

Датчики, отмеченные зелёным, уже откалиброваны, а датчики, отмеченные красным, требуют калибровки перед полётом.

Датчики без подсветки — это простые настройки со значениями по умолчанию, которые можно не калибровать.

Нажмите на кнопку для каждого датчика, чтобы начать процесс калибровки.

Акселерометр

Чтобы откалибровать акселерометры контроллера полёта, вам нужно будет разместить дрон в нескольких положениях и удерживать его в них (вам будет предложено переходить из одного положения в другое).

Этапы калибровки следующие:

1. Нажмите кнопку Акселерометр датчика.

     2. Нажмите ОК, чтобы начать калибровку.

     3. Расположите автомобиль в соответствии с текстовыми инструкциями на центральном дисплее. Нажмите кнопку Далее, чтобы зафиксировать каждое положение.

Компас

ArduPilot использует встроенную систему калибровки, которая обеспечивает более точную калибровку.

Вам нужно хаотично вращать устройство вокруг всех осей, пока индикатор выполнения не заполнится до конца и калибровка не завершится. После завершения калибровки вы получите следующие результаты:

Это показывает качество калибровки каждого компаса. Используя эти значения, вы можете определить, стоит ли отключать компасы с низкой точностью.

Ровный Горизонт

Если после калибровки акселерометра горизонт (как показано на проекционном дисплее) не выровнен, вы можете откалибровать горизонт уровня для своего транспортного средства. Вам будет предложено расположить транспортное средство горизонтально, пока оно собирает информацию.

1. Нажмите кнопку Ровный горизонт на датчике.

     2. Установите устройство в горизонтальное положение на ровной поверхности:

• Для самолётов это положение во время горизонтального полёта (у самолётов крылья обычно слегка приподняты!)
• Для коптеров это положение зависания.

     3. Нажмите ОК, чтобы начать калибровку.

Давление/Барометр

Эта калибровка устанавливает нулевую высоту при текущем давлении.

Для выполнения калибровки давления:

1. Нажмите кнопку Калибровка давления, а затем ОК.

Результат калибровки отображается мгновенно:

Настройки датчика

В разделе Настройки датчика можно указать ориентацию компаса и включить нужные компасы.

Если автопилот/компас установлены каким-либо другим способом, вам нужно будет указать их ориентацию в виде смещений по осям YAW, PITCH и/или ROLL относительно ориентации «вперёд-вверх» (вращение по часовой стрелке вокруг осей Z, Y и X соответственно).

Например, изображение ниже имеет следующие ориентации: ROTATION_NONE, ROTATION_YAW_90,ROTATION_YAW_180,ROTATION_YAW_270.

Чтобы задать ориентацию (ориентации) и используемые компасы:

1. Нажмите кнопку Настройки датчика.

     2. Выберите ориентацию автопилота.

     3. Выберите ориентацию из Компаса 1 (основной / внешний) > Ориентация (или отметьте Компас2 (дополнительный, внешний) > Использовать компас, чтобы вместо этого использовать внутренний компас).

     4. Нажмите OK.

Шаблон

Инструменты для создания шаблонов позволяют задавать сложные шаблоны полётов с помощью простого графического интерфейса. Доступные инструменты для создания шаблонов зависят от транспортного средства (и поддержки типа БПЛА в стеке полётов).

Схема планирования

С помощью опроса можно создать сетку пролётов над полигональной областью. Вы можете указать произвольный полигон, угол и другие свойства сетки, а также настройки камеры, подходящие для создания изображений с геотегами.

Создание опроса

Чтобы создать опрос:

1. Откройте Вид с высоты - Инструменты для планирования.

2. Выберите инструмент «Шаблон» в инструментах «План», а затем выберите «Опрос».

     3. Это добавит сетку обзора на карту и пункт "Обзор" в список миссий (справа).

     4. На карте перетаскивайте вершины, чтобы изменить форму многоугольника.

     5. Чтобы создать новую вершину, нажмите на символ (+) между существующими вершинами. Затем новую вершину можно перетащить в другое место.

Настройки опроса описаны в следующем разделе.

Настройки

Опрос можно дополнительно настроить в соответствующем пункте задания (в списке пунктов задания справа от представления плана).

Камера

Поведение камеры при срабатывании зависит от камеры/настроек камеры. Вы можете выбрать существующую камеру, настроить камеру или ввести настройки вручную. Список доступных камер (QGC 3.4) приведен ниже.

Известная камера

При выборе известной камеры в раскрывающемся списке параметров создается сетка в соответствии с возможностями камеры.

Настройки по умолчанию можно изменить в соответствии с вашим опросом, используя параметры конфигурации:

• Пейзаж/Портрет — ориентация камеры относительно «нормальной» ориентации транспортного средства.
• Перекрытие — перекрытие между каждым снимком. Это можно настроить отдельно для полётов вдоль линий сетки или поперёк них.
• Выберите один из:
  • Высота — высота съёмки (для этой высоты будет рассчитано/отображено разрешение на местности).
  • Разрешение на местности — разрешение на местности для каждого изображения (вычисленная и отображаемая высота, необходимая для достижения такого разрешения).

Пользовательская камера

При выборе пользовательской камеры вы можете указать настройки для новой камеры так же, как для уже известной.

Настройки камеры:

• Ширина/высота сенсора — размер сенсора изображения в камере.
• Ширина/высота изображения — разрешение изображения, снятого камерой.
• Фокусное расстояние — фокусное расстояние объектива камеры.

Остальные настройки такие же, как для известной комнаты.

Ручная камера

Функция ручной настройки камеры позволяет указать желаемую высоту съёмки, интервал срабатывания и подходящее расстояние между точками сетки для вашей камеры.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Высота — высота обзора для облёта всей сетки.
• Расстояние срабатывания — расстояние по земле между точками съёмки каждой камерой.
• Интервал — расстояние между соседними линиями сетки (маршрута полёта) в коридоре.

Трансекты

Раздел Трансекты используется для настройки сетки, которая не зависит от используемой камеры.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Угол — угол наклона линий сетки относительно севера.

• Расстояние для разворота — дополнительное расстояние, которое необходимо добавить за пределами зоны обследования для разворота транспортного средства.
• Повернуть точку входа — нажмите кнопку, чтобы поменять местами начальную и конечную точки опроса.
• Наведите курсор и сделайте снимок — наведите курсор, чтобы сделать снимок (только для мультикоптеров).
• Повторный полёт со смещением на 90 градусов — проверьте возможность повторного полёта на протяжении всей миссии со смещением на 90 градусов.

• Изображения при повороте — проверьте, можно ли делать снимки при повороте
• Относительная высота — установите флажок, чтобы задать высоту относительно дома (если флажок не установлен, высота будет относительно уровня моря).

Местность

По умолчанию летательный аппарат следует по маршруту съёмки на фиксированной высоте. Если включить следование рельефу местности, аппарат будет поддерживать постоянную высоту относительно земли.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Транспортное средство следует рельефу местности — установите флажок, чтобы включить отслеживание рельефа местности (и отобразить следующие параметры).
  • Допуск — допустимое отклонение высоты от заданной.
  • Максимальная скорость подъёма — максимальная скорость подъёма при следовании рельефу местности.
  • Максимальная скорость спуска — максимальная скорость спуска при движении по местности.

Статистика

В разделе Статистика отображается рассчитанная площадь съёмки, интервал между фотографиями, расстояние между фотографиями и запланированное количество фотографий.

Структурное сканирование 

Сканирование структуры позволяет создать шаблон полета с сеткой, который позволяет делать снимки вертикальных поверхностей (например, стен) вокруг конструкции с произвольным многоугольным (или круглым) основанием. Сканирование структуры обычно используется для визуального осмотра или создания 3D-моделей конструкций.

Сканы структуры могут быть вставлены в миссию с помощью инструмента "Вид в плане" Шаблон > "Скан структуры".

Обзор

На изображении ниже показан скриншот сканирования конструкции. Зелёным многоугольником обозначено основание конструкции, а белой линией вокруг него — траектория полёта аппарата. Зелёный пронумерованный круг на траектории полёта — это точка входа/выхода сканирования (место, где начинается сканирование).

При сканировании структура равномерно разделяется на слои. Аппарат облетает структуру на определённой высоте и расстоянии сканирования от неё, а затем повторяет процесс на каждом слое, пока не будет просканирована вся поверхность.

Пользователи могут установить высоту нижнего края сканирования, чтобы избежать столкновения с препятствиями в нижней части конструкции, и высоту въезда/выезда, чтобы избежать столкновения с препятствиями при движении транспортного средства к месту сканирования и обратно.

Создание сканирования

Чтобы создать сканирование:

В виде в плане выберите Инструмент "Шаблон" > "Сканирование структуры".

1. Это позволит создать на карте простую квадратную структуру сканирования.

   Область, выделенная зелёным цветом, должна быть изменена таким образом, чтобы она окружала структуру.

1. • Перетащите непрозрачные вершины на карте к краю структуры (пример обведён лиловым цветом выше).
   • Если контур конструкции представляет собой не просто квадрат, вы можете нажать на полупрозрачные круги между вершинами, чтобы создать новую вершину.

2. Вы также можете изменить форму на круглую, нажав на центральную «вершину» (отмечена красным) и выбрав Круг во всплывающем меню.

• Во всплывающем меню вы можете вернуться к полигональному следу и изменить радиус и/или положение сканирования.
• Перетащите центральную вершину, чтобы расположить центр круга.

3. Остальная часть конфигурации настраивается с помощью редактора Структурного сканирования в правой части экрана. Сначала выберите, хотите ли вы выполнить сканирование вручную, с помощью определенной камеры или с помощью пользовательского определения камеры.

Варианты для различных режимов показаны ниже.

Пользователь всегда может настроить следующие параметры:

• Начать сканирование сверху/снизу: направление сканирования слоёв.
• Высота структуры: высота сканируемого объекта.
• Расстояние сканирования: расстояние от конструкции до траектории полёта.
• Альтернативный вход/выход: используйте этот параметр, чтобы избежать препятствий между последней/следующей путевой точкой и объектом сканирования.
  • Транспортное средство долетит до точки Входа/Выхода на этой высоте, а затем опустится на исходный уровень, чтобы начать сканирование.
  • После завершения сканирования транспортное средство поднимется на эту высоту, а затем переместится к следующей путевой точке.
• Сканирование снизу: Используйте этот параметр, чтобы избежать препятствий у основания конструкции. Это позволит приподнять нижнюю часть конструкции над землей и, следовательно, увеличить высоту первого сканирования (высота траектории полета в самом нижнем слое отображается в статистике сканирования как нижний слой).
• Повернуть точку входа: переместить начальную/конечную точку в следующую вершину/позицию на траектории полёта.

Остальные настройки зависят от режима камеры:

1. Ручной режим позволяет указать:

• • Высота слоя: высота каждого слоя.
  • Расстояние срабатывания: расстояние между точками срабатывания камеры. Камера срабатывает только при пролете по траектории слоя. Она не срабатывает при переходе от одного слоя к другому.
  • Угол наклона стабилизатора — угол наклона стабилизатора, который вы хотите использовать для сканирования.

2. Известные/заранее настроенные камеры автоматически рассчитывают высоту слоя и срабатывание изображения при требуемом перекрытии изображений, а также позволяют выбрать оптимальное расстояние сканирования и требуемое разрешение изображения. Кроме того, камера всегда направлена прямо на поверхность при съемке (то есть под прямым углом, а не по касательной).

 Настройки следующие:

• • Ориентация камеры: книжная или альбомная
  • Перекрытие:
•                  - Передний план: наложение изображений сверху вниз (при увеличении высота слоя уменьшается, а количество слоёв увеличивается).
•                  - Боковой обход: наложение изображений по бокам (при увеличении требуется больше изображений для каждого круга/слоя сканирования).
  • Расстояние сканирования: расстояние от конструкции до траектории полёта.
  • Сопротивление заземления: Требуемое разрешение изображения/качество образца поверхности.

3. Пользовательская камера позволяет задать собственные характеристики камеры, но в остальном работает так же, как и предустановленная камера.

Сканирование коридора

Сканирование коридора позволяет создать траекторию полёта по ломаной линии. Это можно использовать, например, для обследования дороги. Эта функция поддерживается всеми автопилотами и типами транспортных средств.

Важно!

 При планировании сканирования коридора с использованием характеристик камеры предполагается, что высота над уровнем моря в зоне съёмки такая же, как в месте запуска/возвращения. Если высота над уровнем моря в зоне съёмки выше или ниже, чем в месте запуска/возвращения, фактическое перекрытие изображений будет меньше или больше (соответственно) расчётного. Если высота над уровнем моря в зоне съёмки значительно выше, чем в месте запуска/возвращения, вы можете случайно спланировать миссию, в ходе которой дрон врежется в деревья, препятствия или землю. Используйте функцию Terrain Follow, чтобы создать маршрут, который будет максимально точно соответствовать желаемой высоте над местностью со значительными перепадами высот по сравнению с высотой запуска/базовой высотой.

Вы можете указать путь, ширину коридора и настройки камеры, подходящие для создания изображений с геотегами.

Создание сканирования

Чтобы создать сканирование коридора:

1. Откройте Вид с высоты - Инструменты для планирования.

2. Выберите Инструмент «Узор» в Инструментах «План», а затем выберите Сканирование коридора.

Это добавит коридор на карту и пункт Сканирование коридора в список заданий (справа).

3. На карте перетащите концы коридора в начальную и конечную точки сканирования соответственно.

4. Нажмите на символ (+) в центре линии, чтобы создать новую вершину. Затем новую вершину можно перетащить в нужное место, чтобы она повторяла очертания желаемого коридора.

Настройки

Сканирование коридора можно дополнительно настроить в соответствующем пункте задания (в списке пунктов задания в правой части экрана «План»).

Камера

Поведение камеры при срабатывании зависит от камеры/настроек камеры. Вы можете выбрать существующую камеру или ввести настройки вручную. Список доступных камер приведен ниже.

Известная камера

Если выбрать известную камеру в раскрывающемся списке, можно создать сетку в соответствии с характеристиками камеры.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Пейзаж/Портрет — ориентация камеры относительно «нормальной» ориентации транспортного средства.
• Перекрытие — перекрытие между каждым снимком. Это можно настроить отдельно для полётов вдоль линий сетки или поперёк них.
• Выберите один из:

-  Высота — высота съёмки (для этой высоты будет рассчитано/отображено разрешение на местности).

- Разрешение на местности — разрешение на местности для каждого изображения (вычисленная и отображаемая высота, необходимая для достижения такого разрешения).

Ручная камера

Функция ручной настройки камеры позволяет указать желаемую высоту съёмки, интервал срабатывания и подходящее расстояние между точками сетки для вашей камеры.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Высота — высота над уровнем моря.
• Расстояние срабатывания — расстояние по земле между точками съёмки каждой камерой.
• Интервал — расстояние между соседними линиями сетки (маршрута полёта) в коридоре.

Коридор

Настраиваемыми параметрами являются:

• Ширина — установите ширину сканирования вокруг полилинии, определяющей путь.
• Расстояние для разворота — дополнительное расстояние, которое необходимо добавить за пределами зоны обследования для разворота транспортного средства.
• Делайте снимки на поворотах — установите флажок, чтобы включить функцию захвата изображения на поворотах.
• Относительная высота — установите флажок, чтобы указать относительную высоту. Это поддерживается только для сеток, созданных вручную и не использующих следование рельефу.
• Повернуть точку входа — нажмите кнопку, чтобы поменять местами начальную и конечную точки сканирования коридора.

Следование рельефу

По умолчанию летательный аппарат будет следовать по маршруту в коридоре на фиксированной высоте. При включении Следования за рельефом аппарат будет поддерживать постоянную высоту относительно земли.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Транспортное средство следует рельефу местности — установите флажок, чтобы включить отслеживание рельефа местности (и отобразить следующие параметры).
  • Допуск — допустимое отклонение высоты от заданной.
  • Максимальная скорость подъёма — максимальная скорость подъёма при следовании рельефу местности.
  • Максимальная скорость спуска — максимальная скорость спуска при движении по местности.

Статистика

В разделе Статистика отображается рассчитанная площадь съёмки, интервал между фотографиями, расстояние между фотографиями и запланированное количество фотографий.

Схема посадки самолёта с неподвижным крылом

Инструмент Схема посадки для самолётов с неподвижным крылом позволяет добавить в миссию схему посадки для самолётов с неподвижным крылом. Он поддерживается как в ArduPilot, так и в PX4.

Первая точка маршрута — это точка зависания на определённой высоте, а вторая — точка приземления. Аппарат будет зависать в первой точке, пока не достигнет заданной высоты, а затем начнёт процедуру приземления и опустится в указанное место.

Точки зависания и приземления можно перетаскивать в новые позиции, а ряд других настроек можно изменить в соответствующем пункте задания.

Создание шаблона для посадки

Чтобы создать схему посадки:

1. Откройте Вид с высоты Инструменты для планирования.

2. Выберите инструмент «Шаблон» в инструментах для построения планов, а затем выберите посадочный шаблон для самолётов с неподвижным крылом.

Это добавит элемент Схема посадки в список миссий (справа).

3. Нажмите на карту, чтобы создать точку ожидания и точку высадки. Их можно перемещать по карте.

Дополнительные настройки описаны в следующем разделе.

Точка ожидания

Настройки точки зависания используются для настройки высоты, радиуса и направления зависания.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Высота — высота зависания.
• Радиус — радиус действия.
• Движение по часовой стрелке — установите флажок, чтобы двигаться по часовой стрелке (по умолчанию — против часовой стрелки).

Точка приземления

Настройки точки приземления используются для определения места и траектории приземления.

Настраиваемыми параметрами являются:

• Заголовок — заголовок от точки кружения до точки приземления.
• Высота — высота над точкой приземления (обычно нулевая).
• Переключатели:

- Расстояние до места посадки — расстояние между точкой зависания и точкой посадки.

- Угол планирования — угол планирования между точкой зависания и точкой приземления.

• Высота относительно дома — установите флажок, чтобы все высоты в задании были указаны относительно дома (по умолчанию — над уровнем моря).

Реализация

Этот шаблон создаёт три элемента миссии:

• DO_LAND_START — Если вы прервёте посадку, на аппарат будет отправлено DO_GO_AROUND, после чего миссия вернётся в эту точку и попытается приземлиться снова.
• NAV_LOITER_TO_ALT - Начальная точка для посадки
• NAV_LAND - Конечная точка для посадки

Аппарат совершает посадку по траектории, заданной прошивкой, между точками NAV_LOITER_TO_ALT и NAV_LAND .

Если эти два местоположения не соответствуют ограничениям ракеты-носителя (например, угол снижения слишком велик), после загрузки неверной миссии на ракету-носитель возникнет ошибка.

Режим настройки

Раздел «Настройка» используется для конфигурирования нового аппарата перед первым полётом и/или настройки уже сконфигурированного аппарата.

Параметры настройки

Слева на экране отображается набор доступных параметров настройки. Кнопка настройки отмечена красным значком, если какие-то параметры ещё нужно настроить/указать. Не следует приступать к полёту, если какой-либо из этих параметров отмечен красным. На изображении выше настройка радио ещё не завершена.

Краткие сведения
Обзор всех важных параметров настройки вашего автомобиля. Как и в случае с отдельными кнопками настройки, в сводных блоках отображается красный индикатор, если эти параметры не настроены полностью.

Прошивка
Установите на свой автомобиль новую прошивку.

Планер самолета
Укажите тип планера для транспортного средства.

Радио
Откалибруйте свой радиоуправляемый передатчик.

Датчики
Откалибруйте датчики на автомобиле.

Режимы полета
Используется для назначения режимов полёта переключателям на пульте дистанционного управления.

Сила
Настройки аккумулятора и дополнительные параметры питания, такие как калибровка ESC.

Двигатели
Тестирование и настройка двигателей.

Безопасность
Укажите настройки для параметров, связанных с безопасностью, таких как «Возврат домой» или «Аварийные процедуры».

Настройка
Настройте лётные характеристики аппарата.

Камера
Настройте параметры камеры и стабилизатора.

Параметры
Позволяет изменять все параметры, связанные с вашим транспортным средством.

Загрузка прошивки

Настольные версии IrbisPlanner могут устанавливать прошивку ArduPilot на платы полетных контроллеров семейства Pixhawk. По умолчанию IrbisPlanner устанавливает текущую стабильную версию выбранного автопилота, но вы также можете установить бета-версии, ежедневные сборки или пользовательские файлы прошивки.
IrbisPlanner также может устанавливать прошивку для радиостанций SiK.

Подключите устройство для обновления прошивки

Внимание: Перед установкой прошивки Внимание все USB-подключения к вашему БПЛА должны быть отключены (как напрямую, так и через радиотелеметрию). Автомобиль не должен питаться от аккумулятора.

1. Сначала нажмите на значок Шестерёнка (Настройка аппарата) на верхней панели инструментов, а затем на Прошивка на боковой панели.

     2. Подключите устройство напрямую к компьютеру через USB.

Выберите прошивку для загрузки

После подключения устройства вы можете выбрать прошивку для загрузки (IrbisPlanner предлагает подходящие варианты в зависимости от подключенного оборудования).

1. Для платы, совместимой с Pixhawk, выберите радиокнопки ArduPilot, чтобы загрузить текущую стабильную версию.

Вам также нужно будет указать конкретную прошивку и тип БПЛА (как показано ниже).

    2. Установите флажок Дополнительные настройки, чтобы выбрать конкретные версии для разработчиков или установить прошивку из локальной файловой системы.

Обновите прошивку

1. Нажмите кнопку ОК, чтобы начать обновление.

   Затем прошивка выполнит ряд действий по обновлению (загрузит новую прошивку, удалит старую прошивку и т. д.). Каждый шаг будет отображаться на экране, а общий прогресс — на индикаторе выполнения.

После завершения загрузки прошивки устройство перезагрузится и подключится повторно. Затем вам нужно будет настроить корпус (а затем датчики, радио и т. д.).

Настройка радио

Настройка радио используется для сопоставления основных элементов управления передатчиком (крен, тангаж, рыскание, дроссель) с каналами, а также для калибровки минимальных, максимальных значений, триммера и реверса для всех остальных элементов управления передатчиком/каналов радиоуправления.

Основной процесс калибровки одинаков для PX4 и ArduPilot.

Выполнение калибровки

Процесс калибровки прост: вам будет предложено перемещать стики по определенной схеме, которая показана на схеме передатчика в правом верхнем углу экрана. Просто следуйте инструкциям, чтобы завершить калибровку.

Чтобы откалибровать радио:

1. Выберите значок Шестерёнка (Настройка автомобиля) на верхней панели инструментов, а затем Радио на боковой панели.

2. Включите радиоуправляемый передатчик.

3. Нажмите ОК, чтобы начать калибровку

Установите переключатель режим передатчика в положение, соответствующее конфигурации вашего передатчика (это гарантирует, что IrbisPlanner будет отображать правильное положение стиков, чтобы вы могли следить за ними во время калибровки).

1. Переместите стики в положения, указанные в тексте (и на изображении передатчика). Нажмите Далее, когда стики будут в нужном положении. Повторите для всех положений.

2. По запросу переместите все остальные переключатели и регуляторы на весь диапазон (вы сможете наблюдать за их перемещением на мониторе каналов).

3. Нажмите Далее, чтобы сохранить настройки.

Дополнительная настройка радио

В нижней части экрана Настройка радио находится раздел Дополнительная настройка радио, зависящий от прошивки. Параметры для каждого автопилота показаны ниже.

Привязка к спектру

Прежде чем калибровать радиосистему, необходимо подключить приёмник и передатчик. Если у вас приёмник Spektrum, вы можете перевести его в режим привязки с помощью IrbisPlanner, как показано ниже (это может быть особенно полезно, если у вас нет физического доступа к приёмнику в автомобиле).

Чтобы связать передатчик/приёмник Spektrum:

1. Нажмите кнопку Spektrum Bind

2. Выберите переключатель для вашего ресивера

3. Нажмите OK

     4. Включите передатчик Spektrum, удерживая нажатой кнопку привязки.

Копирование обрезков 

Эта настройка используется для копирования параметров ручной триммировки с вашего радиопередатчика, чтобы их можно было автоматически применять в автопилоте. После этого вам нужно будет удалить вручную заданные параметры триммировки.

Чтобы скопировать обрезки:

1. Выберите Копировать обрезки.

2. Выровняйте руль и полностью откройте дроссельную заслонку.

3. Нажмите Ok.

    4. Обнулите настройки передатчика.

Проходные каналы AUX 

Проходные каналы AUX позволяют управлять дополнительным оборудованием с помощью передатчика (например, захватом).

Чтобы использовать сквозные каналы AUX:

1. Настройте до 2 элементов управления передатчиком на отдельные каналы.

2. Укажите эти каналы для подключения к портам AUX1 и AUX2 соответственно, как показано ниже. Значения сохраняются в автомобиле сразу после их установки.

Контроллер полёта будет передавать неизменённые значения с указанных каналов AUX1/AUX2 на подключённые сервоприводы/реле, которые управляют вашим оборудованием.

Каналы настройки параметров (PX4)

Настраиваемые каналы позволяют сопоставить ручку настройки передатчика с параметром (чтобы вы могли динамически изменять параметр с помощью передатчика).

Каналы, используемые для настройки параметров, назначаются в настройках Радио, а сопоставление каждого канала настройки с соответствующим параметром определяется в Редакторе параметров.

Настройка каналов:

1. Назначьте до 3 элементов управления передатчиком (циферблатов или ползунков) для отдельных каналов.

2. Выберите сопоставление идентификатора настройки PARAM с радиоканалами с помощью списков выбора. Значения сохраняются в автомобиле сразу после их установки.

Чтобы сопоставить канал настройки с параметром:

1. Откройте боковую панель Параметры.

2. Выберите параметр для подключения к передатчику (откроется редактор параметров).

3. Установите флажок Дополнительные настройки.

4. Нажмите кнопку Установить RC для параметра... (при этом откроется диалоговое окно переднего плана, показанное ниже)

     5. Выберите канал настройки для сопоставления (1, 2 или 3) в списке идентификатор настройки параметра.

     6. Нажмите ОК, чтобы закрыть диалоговое окно.

     7. Нажмите Сохранить, чтобы сохранить все изменения и закрыть Редактор параметров.

Настройка джойстика

IrbisPlanner позволяет управлять БПЛА с помощью джойстика или геймпада вместо радиопередатчика.

Включение поддержки джойстика PX4

Чтобы включить поддержку джойстика в PX4, необходимо установить параметр COM_RC_IN_MODE в значение 1 — Джойстик. Если этот параметр имеет значение 0, то Джойстик не будет предлагаться в качестве опции настройки.

Эта функция включена по умолчанию в сборках PX4 SITL (информацию о том, как найти и установить конкретный параметр, см. в разделе Параметры).

Поддержка джойстика Ardupilot

Поддерживаются все БПЛА ArduPilot. Настройка параметров не требуется.

Настройка джойстика

Чтобы настроить джойстик:

1. Запустите IrbisPlanner и подключитесь к БПЛА.

2. Подключите джойстик или геймпад к USB-порту.

3. Выберите значок Шестерёнка (Настройка дрона) на верхней панели инструментов, а затем Джойстик на боковой панели. Появится экран, показанный ниже.

4. Убедитесь, что ваш джойстик выбран в раскрывающемся списке Активный джойстик.

5. Перейдите на вкладку Калибровка, нажмите кнопку Старт и следуйте инструкциям на экране, чтобы откалибровать/переместить стики.

Джойстик активирован на последнем этапе калибровки.

6. Проверьте, работают ли кнопки и стики должным образом, нажимая на них и просматривая результаты на мониторе осей/кнопок на вкладке Общие.

7. Выберите режимы полёта/функции летательного аппарата, активируемые каждой кнопкой джойстика.

Дополнительные параметры

Некоторые дополнительные параметры доступны на вкладке Дополнительно. Эти параметры могут быть полезны для особых, нестандартных настроек, для повышения чувствительности и для работы с джойстиками, которые издают много шума.

Настройки дроссельной заслонки

• Центральный стик — это нулевой газ: при центральном или опущенном стике значение РУЧНОЕ_УПРАВЛЕНИЕ z равно 0, при поднятом стике — 1000.

• Сглаживание дроссельной заслонки с пружиной: в этом режиме вы управляете не самой дроссельной заслонкой, а скоростью её увеличения/уменьшения. Это полезно для систем, в которых дроссельная заслонка подпружинена, так как пользователь может удерживать нужную степень открытия дроссельной заслонки, отпуская её.

• Полностью опущенный стик — это нулевой газ: в этом режиме опущенный стик соответствует 0 в РУЧНОМ_УПРАВЛЕНИИ z, стик в центре — 500, а поднятый — 1000.

• Разрешить отрицательную тягу: в режиме Центр джойстика — нулевая тяга пользователь может задавать отрицательные значения, опуская джойстик. Таким образом, при опущенном джойстике в РУЧНОЕ_УПРАВЛЕНИЕ z задается значение -1000, при центральном положении — ноль, а при поднятом джойстике — 1000. Этот режим доступен только для БПЛА, поддерживающих отрицательную тягу, таких как Rover.

Экспо

Ползунок expo позволяет сделать стики менее чувствительными в центре, что обеспечивает более точное управление в этой зоне.

Ползунок регулирует кривизну экспоненциальной кривой

Чем выше значение экспоненты, тем более пологая кривая в центре и более крутая по краям.

Дополнительные настройки

Расширенные настройки не рекомендуются для обычных пользователей. При неправильном использовании они могут привести к непредвиденным результатам.

Доступны следующие настройки:

• Включить управление подвесом: включены два дополнительных канала для управления подвесом.

• Режим джойстика: изменяет назначение джойстика и сообщения MAVLink, отправляемые на дрон.

  • Обычный: пользователь управляет дроном с помощью обычного радиоуправления, используются сообщения MavLink РУЧНОЕ_УПРАВЛЕНИЕ.
  • Attitude: пользователь управляет положением БПЛА с помощью сообщений MavLink SET_ATTITUDE_TARGET.
  • Позиция: пользователь управляет положением БПЛА. Используются сообщения MAVLink SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED с битовой маской только для позиции.
  • Force: пользователь управляет силами, приложенными к БПЛА. Используются только сообщения MAVLink SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED с битовой маской для force.
  • Скорость: пользователь управляет силами, воздействующими на БПЛА. Используются сообщения MAVLink SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED с битовой маской только для скорости.

• Частота оси: когда джойстик не используется (входные данные не меняются), команды джойстика отправляются на дрон с частотой 5 Гц. Когда джойстик используется (входные данные меняются), команды джойстика отправляются на дрон с (более высокой) частотой, заданной в этом параметре. По умолчанию установлено значение 25 Гц.

• Частота нажатия: определяет частоту повторных нажатий кнопки.

• Включить коррекцию круга: стики радиоуправляемых контроллеров описывают квадрат, а джойстики обычно описывают круг. Если эта опция включена, внутри области движения джойстика рисуется квадрат, чтобы он больше походил на радиоуправляемый контроллер (чтобы можно было дотянуться до всех четырёх углов). За это приходится платить снижением разрешения, так как эффективный ход стика уменьшается.

   

  • Отключено: Когда эта функция отключена, положение джойстика передается на дрон без изменений (в том виде, в котором оно считывается с джойстика). На некоторых джойстиках значения (крен, тангаж) ограничены пространством круга, вписанного в квадрат. На этом рисунке точка B соответствует полному тангажу вперед и полному крену вправо, но джойстик не может достичь точки B, так как фиксатор имеет круглую форму. Это означает, что вы не сможете одновременно добиться полного отклонения по крену и тангажу.

   

   

   

•  

• Включено: Значения джойстика корректируются программно для обеспечения полного диапазона команд. Однако полезная зона перемещения и разрешение уменьшаются, поскольку область, выделенная серым на рисунке, больше не используется.

• Мёртвые зоны: Мёртвые зоны позволяют игнорировать изменения входных данных, когда стики находятся вблизи нейтрального положения. Это помогает избежать шума или небольших колебаний на чувствительных стиках, которые могут быть восприняты как команды, а также небольших смещений, когда стики плохо центрируются. Их можно настроить на первом этапе калибровки или с помощью вертикального перетаскивания на соответствующем мониторе осей.

Параметры

На экране Параметры можно найти и изменить любые параметры, связанные с БПЛА.

Поиск параметра

Параметры сгруппированы. Выберите группу параметров для просмотра, нажав на кнопки слева (на изображении выше выбрана группа Калибровка батареи).

Вы также можете выполнить поиск по параметру, введя запрос в поле Поиск. В результате отобразится список всех названий и описаний параметров, содержащих введенную подстроку (нажмите Очистить, чтобы сбросить поиск).

Изменение параметра

Чтобы изменить значение параметра, нажмите на строку с параметром в группе или в списке поиска. Откроется боковое диалоговое окно, в котором можно изменить значение (в этом диалоговом окне также представлена дополнительная подробная информация о параметре, в том числе о том, требуется ли перезагрузка для вступления изменений в силу)

Инструменты

Дополнительные параметры можно выбрать в меню Инструменты в правом верхнем углу экрана.

Обновить
Обновите значения параметров, повторно запросив их у устройства.

Сбросить все значения по умолчанию
Верните всем параметрам исходные значения по умолчанию.

Загрузить из файла / Сохранить в файл
Загрузите параметры из существующего файла или сохраните текущие настройки параметров в файл.

Очистить RC от параметра
При этом будут удалены все связи между элементами управления радиоуправляемого передатчика и параметрами.

Перезагрузите Летательный аппарат
Перезагрузите устройство (требуется после изменения некоторых параметров).

Аналитический обзор  

Чтобы открыть окно анализа, выберите меню приложения IrbisPlanner (значок «Q» в левом верхнем углу), а затем нажмите кнопку Инструменты анализа (во всплывающем окне Выбор инструмента).

В представлении доступны инструменты для:

• Консоль MAVLink (PX4) — доступ к оболочке nsh, работающей на БПЛА.
• MAVLink Inspector — отображение и построение графиков полученных сообщений/значений MAVLink.

Консоль MAVLink (режим анализа)

Консоль MAVLink (Анализ > Консоль Mavlink) позволяет подключаться к системной консоли PX4 и отправлять команды.

Приложение не выводит никаких данных, кроме ответов на команды. После подключения устройства вы можете вводить команды в соответствующем поле (полный список доступных команд введите: ?).

Вывод команды отображается в окне над панелью команд. Нажмите Показать последнее, чтобы перейти к нижней части вывода команды.

Инспектор MAVLink

MAVLink Inspector в режиме реального времени предоставляет информацию и графики трафика MAVLink, получаемого IrbisPlanner.

СКРИН 157 MAVLink Inspector

Инспектор выводит список всех полученных сообщений для текущего летательного аппарата с указанием идентификатора исходного компонента и частоты обновления. Вы можете перейти к отдельным сообщениям, чтобы получить идентификатор сообщения, идентификатор исходного компонента и значения всех отдельных полей. Вы также можете отобразить значения полей в режиме реального времени, выбрав несколько полей из нескольких сообщений для отображения на одной из двух диаграмм.

Чтобы использовать MAVLink Inspector:

1. Откройте Аналитический режим, выбрав меню приложения IrbisPlanner (значок «Q» в левом верхнем углу), а затем нажав кнопку Инструменты анализа (во всплывающем окне Выбор инструмента).

СКРИН 158

2. Выберите MAVLink Inspector на боковой панели.

СКРИН 159

Окно просмотра начнёт заполняться сообщениями по мере их поступления.

3. Выберите сообщение, чтобы увидеть его поля и их (динамически обновляющиеся) значения:

СКРИН 160

4. Добавьте поля в диаграммы, установив соответствующие флажки (диаграмма 1 отображается под диаграммой 2).

СКРИН 161

• Поля можно добавить только в одну диаграмму.

• Диаграмма может содержать несколько полей и полей из нескольких сообщений (они перечислены над каждой диаграммой). Сообщения, содержащие поля, которые отображаются на диаграмме, отмечены звёздочкой.

• Масштаб и Диапазон установлены на разумные значения, но при необходимости их можно изменить.